- 1967: Milton Nascimento (a.k.a. Travessia)
- 1968: Courage (A&M/CTI)
- 1969: Milton Nascimento
- 1970: Milton
- 1972: Clube da Esquina
- 1973: Milagre dos Peixes
- 1974: Native Dancer (with Wayne Shorter)
- 1975: Minas
- 1976: Geraes
- 1976: Milton (Raça)
- 1978: Clube da Esquina 2
- 1978: Travessia (reissue of the 1967 record)
- 1979: Journey to Dawn
- 1980: Sentinela
- 1981: Caçador de Mim
- 1982: Anima
- 1982: Ponta de Areia
- 1982: Missa dos Quilombos
- 1983: Ao Vivo
- 1985: Encontros e Despedidas
- 1986: A Barca dos Amantes
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- 1987: Yauaretê
- 1989: Miltons
- 1990: Cancão da America
- 1990: Txai
- 1992: Noticias do Brasil
- 1993: Tres Pontas
- 1993: Angelus
- 1994: O Planeta Blue Na Estrada do Sol
- 1996: Amigo
- 1997: Nascimento
- 1998: Tambores de Minas
- 1999: Crooner
- 2000: Nos Bailes Da Vida
- 2001: Gil & Milton (with Gilberto Gil)
- 2002: Oratorio
- 2003: Pieta
- 2003: Music for Sunday Lovers
- 2005: O Coronel e o Lobisomem
- 2007: Milagre Dos Peixes: Ao Vivo
- 2008: Novas Bossas
- 2008: Belmondo & Milton Nascimento (B-Flat recordings)
- 2010: ...E a Gente Sonhando
- Compilations
- 2000: Maria Maria / Ultimo Trem (Far Out Recordings, Soundtracks to 2 Brazilian ballets)
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